机器人技术与应用

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机器人技术与应用 关注(): 期刊周期：双月刊; 期刊级别：国家级; 国内统一刊号：11-3520/TP; 国际标准刊号：1004-6437; 主办单位：863机器人技术主题专家组; 主管单位：中国兵器工业集团公司; 上一本期杂志：城市公用事业城市管理期刊发表; 下一本期杂志：建筑人造板省级建筑期刊

　　《机器人技术与应用》电子工程师杂志，1988年创刊，是公开发行的科技刊物，国际机器人联合会会员单位，在国内自动化领域享有很高的声誉，国外亦有一定的影响。本刊主要报道工业自动化和机器人领域的相关理论、技术与应用等方面的最新进展情况，涵盖面广，集知识性与趣味性于一体，具有很强的技术性和可读性。

　　办刊宗旨：

　　《机器人技术与应用》坚持为社会主义服务的方向，坚持以马克思列宁主义、毛泽东思想和邓小平理论为指导，贯彻“百花齐放、百家争鸣”和“古为今用、洋为中用”的方针，坚持实事求是、理论与实际相结合的严谨学风，传播先进的科学文化知识，弘扬民族优秀科学文化，促进国际科学文化交流，探索防灾科技教育、教学及管理诸方面的规律，活跃教学与科研的学术风气，为教学与科研服务。

　　期刊栏目：

　　高端访谈、综述、机器人比赛、技术应用

　　期刊收录：

　　知网收录(中)维普收录(中)万方收录(中)国家图书馆馆藏上海图书馆馆藏中国学术期刊(光盘版)全文收录期刊

　　机器人技术与应用杂志社征稿要求：

　　1.文章标题：一般不超过300个汉字以内，必要时可以加副标题，最好并译成英文。

　　2.作者姓名、工作单位：题目下面均应写作者姓名，姓名下面写单位名称(一、二级单位)、所在城市(不是省会的城市前必须加省名)、邮编，不同单位的多位作者应以序号分别列出上述信息。

　　3.提要：用第三人称写法，不以“本文”、“作者”等作主语，100-200字为宜。

　　4.关键词：3-5个，以分号相隔。

　　5.正文标题：内容应简洁、明了，层次不宜过多，层次序号为一、(一)、1、(1)，层次少时可依次选序号。

　　6.正文文字：一般不超过1万字，用A4纸打印，正文用5号宋体。

　　7.数字用法：执行GB/T15835-1995《出版物上数字用法的规定》，凡公元纪年、年代、年、月、日、时刻、各种记数与计量等均采用阿拉伯数字;夏历、清代及其以前纪年、星期几、数字作为语素构成的定型词、词组、惯用语、缩略语、临近两数字并列连用的概略语等用汉字数字。

　　8.图表：文中尽量少用图表，必须使用时，应简洁、明了，少占篇幅，图表均采用黑色线条，分别用阿拉伯数字顺序编号，应有简明表题(表上)、图题(图下)，表中数字应注明资料来源。

　　9.注释：是对文章某一特定内容的解释或说明，其序号为①②③……，注释文字与标点应与正文一致，注释置于文尾，参考文献之前。

　　10.参考文献：是对引文作者、作品、出处、版本等情况的说明，文中用序号标出，详细引文情况按顺序排列文尾。以单字母方式标识以下各种参考文献类型：普通图书[M]，会议论文[C]，报纸文章[N]，期刊文章[J]，学位论文[D]，报告[R]，标准[S]，专利〔P〕，汇编[G]，档案[B]，古籍[O]，参考工具[K]。

　　阅读推荐：机器人

　　《机器人》是中国自动化学会与中国科学院沈阳自动化研究所联合主办的全国性学术期刊，双月刊，A4开本，96页，刊号：ISSN1002-0446;CN21-1137/TP，邮发代号8-59，单月15日出版发行，定价10元。本刊创刊于1979年，原名《国外自动化》，1979年成为国内外公开发行期刊，1986年更名为《机器人》。

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　　机器人技术与应用最新期刊目录

2024年机器人行业十大新闻————作者：本刊编辑部;

摘要：<正>倏忽间，2024年已过，回望这一年机器人领域发展，从大模型的智能突破到具身智能的实践应用，从融资热潮到人形机器人的商业化元年，每一个关键词都是捕捉行业发展脉络的线索。我们回首2023年行业十大新闻，发现这些重要事件在2024年一年里依然深深地影响着行业的发展。2024年初本刊总结的2023年机器人行业十大新闻是：1.中国“机器人+”应用行动实施方案掀起热潮；2.人形机器人赛道持续火爆；3.A...

行业动态（政策与市场）

摘要：<正>首批符合新版工业机器人行业规范条件企业名单发布为进一步加强工业机器人行业规范管理，推动产业高质量发展，根据《工业机器人行业规范条件（2024版）》《工业机器人行业规范条件管理实施办法（2024版）》（工业和信息化部公告2024年第20号）有关要求，工业和信息化部于近日公布了符合《工业机器人行业规范条件（2024版）》的企业名单（第一批），共有36家。其中，本体制造企业20家，关键部件制造企业...

软体机器人驱动技术研究现状综述————作者：温永兴;王利强;刘洪钢;

摘要：软体机器人是机器人领域比较新型的一种机器人，其采用柔性材料制造而成，具有高度的柔性、可塑性和环境适应性，在工业制造、医疗、教育和探测等诸多领域具有广泛的应用前景。本文聚焦软体机器人的驱动技术，围绕近年来较为典型的软体机器人进行介绍，重点分析了以气体驱动和液体驱动为主的流体驱动、智能材料驱动、磁驱动、化学驱动、生物驱动等驱动技术的最新进展及应用，最后对各种驱动技术进行分析讨论，对未来软体机器人的发展...

人形机器人研究进展与挑战————作者：周坤;梅江平;谢胜龙;

摘要：人形机器人作为多学科深度融合的产物，近年来取得了显著的研究进展。本文综述了国内外人形机器人的发展历程、主要研究成果和潜在应用领域，探讨了其面临的主要挑战

大型光学自由曲面机器人磨抛系统设计与应用————作者：肖逸;罗华;申玉鑫;段必成;李钦鹏;余德平;

摘要：大型光学自由曲面曲率复杂多变，工件材料往往较易被去除，且人工磨抛存在效率低下、难以保证材料去除的均匀性和一致性的问题。为有效解决上述问题，本文研发出一套适用于大型曲面的机器人磨抛系统，提高了光学自由曲面磨抛加工效率和良品率，代替了传统的人工磨抛。该系统由FANUC机器人、末端执行系统、磨抛剂供给系统、电气系统和HMI人机交互系统组成，通过工艺参数控制和磨抛轨迹策略控制，能有效保证该机器人磨抛系统的...

仿生鳐鱼机器人的设计与仿真————作者：周兴;吴天晨;杨帆;李文阳;刘佳;王宇强;

摘要：近年来，鳐鱼扑翼的扇动方式受到相关研究人员的关注，其游动方式容易仿造，在水下游动具有较大的优势。为此，本文设计了一种基于曲柄摇杆机构的仿生鳐鱼机器人。首先利用Adams软件得出不同曲柄转速（300r/min、350r/min、400r/min）下的摇杆角速度变化曲线，验证了文中曲柄摇杆机构简图的理论分析结果。之后，选取特定电机转速，利用Fluent平台对仿生鳐鱼机器人上升和下潜两个运动过程中的表面...

一种基于图像识别的智能搬运机器人设计————作者：胡安玉龙;林森;郑志健;高博洋;赵文卓;刘佩君;

摘要：随着机器人技术的快速发展，在仓储运输中机器人发挥着越来越重要的作用，但在作业中，由于货物品类、样式繁多，使得任务也变得十分复杂，针对此问题，本文通过算法优化、机械整合、路径规划、通信控制，设计了一款可以通过视觉识别获取信息从而进行物流搬运的智能机器人，使其自主“思考和决断”完成路径规划及反馈输出控制，并增强整机的稳定性与可扩展性，进一步提高物流运输的准确性与安全性

多模态AI智能体在工业缺陷检测中的应用————作者：张晴雪;张欣亮;武凌杰;

摘要：随着工业数据的多样性和复杂性增加，传统的深度学习方法在工业图像异常检测中面临计算资源和实时性能的挑战。为此，本文提出了一种基于多模态大模型的AI智能体构建方法，专门用于工业缺陷检测。本文重点探讨了AI智能体如何提高工业缺陷检测的准确性和模型的鲁棒性，并针对汽车焊装中的焊点合格检测任务设计了两种智能体的组织形式。最终，通过实验验证了所提方法在工业缺陷检测中的有效性和实用性

路基箱机器人智能焊接生产线研发及应用————作者：王洋;陈少波;王强;曲杰;李辉;

摘要：本文阐述了路基箱机器人智能焊接生产线的设计、开发和应用。在路基箱焊接过程中因产品需求，不能使用工装固定，人工长时间焊接的焊缝质量无法保证，并且焊接时焊缝会造成热变形。路基箱机器人智能焊接生产线采用独特的PF脉冲控制技术解决了长时间焊接过程中热变形问题，不仅提高了产品质量，减少了劳动力，还大大改善了作业环境

基于改进YOLO算法的风机叶片表面损伤检测————作者：李帅;李龙;

摘要：针对风机叶片维护成本高的问题，本文将目标检测技术用于检测风机叶片损伤，为精确定位损伤位置提供可行性方案，降低因停机检修带来的经济损失，保障风机的可靠运行。本文基于改进YOLOv8算法提出一种新颖的风机叶片损伤检测模型YOLOv8-BE。在骨干网络中结合双重路由注意力机制，在训练过程中提升特征图之间的关联度，提升检测的精度。采用EIoU损失函数代替CIoU损失函数，提高模型的定位能力。在风机叶片损伤...

增强现实在达芬奇手术机器人系统中的应用进展————作者：王铭含;陈语;杜慧江;孙丽萍;

摘要：将增强现实技术应用于达芬奇手术机器人系统的手术中，可以给医生提供更直观详尽的手术视野，便于医生在手术中进行规划、评估等工作，有助于提高手术的精确度、减少患者的并发症、缩短患者恢复时间。本文回顾了近10年来利用增强现实技术辅助达芬奇手术机器人系统完成的7例手术案例情况，分析了增强现实应用的条件、适用范围、实际效果、医生评价等，并对增强现实在手术中的应用进行总结和展望

国际机器人联合会发布2024年世界机器人报告————作者：苟桂枝;

摘要：<正>2024年9月，国际机器人联合会（IFR）发布2024年世界机器人报告。该报告提供有关全球机器人市场的全面和最新信息，包括统计数据、市场分析和案例研究等，涵盖工业机器人（含协作机器人）、服务机器人（含移动机器人和医疗机器人），分《2024年世界机器人报告—工业机器人》（以下简称《工业机器人报告》）和《2024年世界机器人报告—服务机器人》两本。本文重点介绍工业机器人的统计及相关预测数据

基于缩放因子的谐波传动齿廓设计与特性分析————作者：曹懿莎;吴奕东;王佳艺;曹伟;吕年泳;钟伟兴;肖科;

摘要：以近似齿条法为齿廓设计方法，基于运动轨迹映射与共轭方程，提出基于变缩放因子的谐波传动映射齿廓设计方法。对考虑变缩放因子的谐波传动映射齿廓方程进行了推导，分析了柔轮凸齿廓和刚轮凸齿廓在运动过程中始终连续相切的原理，研究了缩放因子对齿廓啮合区间、啮合侧隙等啮合特性的影响。结果表明：齿廓设计时缩放因子应取小于0.5，以保证柔轮齿厚大于刚轮齿厚，增加谐波传动过程中柔轮齿的强度；随着缩放因子的增加，柔轮凸齿...

人工智能在汽车制造领域的应用和发展趋势————作者：张东升;

摘要：在高质量发展与智能制造的推动下，人工智能（Artificial Intelligence,AI）在汽车制造领域的应用与发展正日益精进，如今已深度融入到汽车制造的全过程中。本文着重阐述在汽车制造领域创新应用的人工智能关键技术，及其对汽车制造业带来的影响和改变，同时指出当前人工智能在汽车制造领域应用和发展存在的问题和挑战并提出应对策略。通过对当前人工智能在汽车制造领域应用和发展趋势的阐述，希望能够为我...

专利视角下光伏清洁机器人发展动态研究————作者：宋彦婷;赵凤娇;苏俊丹;

摘要：光伏组件是太阳能发电的重要功能单元，其表面沉积的灰尘、粉尘等颗粒造成热阻、遮挡或腐蚀光伏组件，对光电转换率有重要影响，因此对其进行清洁是一个不容忽视的问题。本文从专利分析视角出发，研究分析光伏清洁机器人的发展动态。结果表明，在2014年该领域进入技术高速发展期，专利申请人数和专利申请数量整体呈现大幅度增长趋势；该领域研究中具有较强影响力的国家分别是美国、中国和日本；我国有申请量大的优势，实际应用更...

基于蚁群-双向RRT节点剔除的机械臂路径规划方法————作者：刘玉炜;王义娜;杨俊友;

摘要：快速搜索随机树等随机采样算法及其在机械臂路径规划的应用引起了广泛关注。本文针对传统基于随机采样的机械臂路径规划算法在机械臂轨迹规划中存在无效节点多、容易陷入局部最优及路径质量差等问题，提出一种融合蚁群优化的节点剔除双向快速搜索随机树（Ant colony bidirectional RRT node elimination algorithm,Ant-BiRRT）算法。首先，在Bi-RRT算法的基...

冗余双臂机器人实时避障的协作操控研究————作者：曹凌云;

摘要：针对冗余双臂机器人协作操控过程中两臂之间以及机械臂与环境之间的避障问题，本文提出了一种双臂实时避障的协作操控算法：首先，建立双臂机器人的正运动学模型并求解逆运动学数值解，基于主从控制策略进行双臂协作操控目标的运动规划与仿真验证；然后，设计双臂机器人的胶囊体避障简化模型，进行双臂实时碰撞检测；最后，根据冗余机械臂的零空间运动特性，使用梯度投影法进行双臂协作操控时机械臂的实时避障规划与仿真验证。仿真结...

核应急双臂搬运机器人控制系统的研究与设计————作者：陈国栋;刘蕾;李兵;

摘要：针对涉核装置事故应急处置和作业需求，本文设计了一套核应急双臂搬运机器人运动控制系统。该控制系统包括耐辐照硬件、软件和双臂算法。硬件设计以耐辐照主控芯片为控制核心，搭载耐辐照相机和辐照剂量传感器来获取环境信息，使用控制器局域网总线（CAN）通讯控制液压系统运动，并通过各类输入/输出（I/O）采集机器人压力、流量、温度等信息。软件设计采用微控制器操作系统（μC/OS）实现机械臂算法控制、液压运动控制、...

地铁列车智能吹扫机器人视觉定位系统设计————作者：金健;石鹏鹏;周鸣语;屈紫阳;李振虎;王昌亮;

摘要：针对地铁列车吹扫除尘的作业场景及工艺需求，本文研发了一款智能吹扫机器人，该机器人可代替人工进行地铁列车车底和车侧的吹扫清洁工作。其中，智能吹扫机器人所有待吹扫部件的识别和定位工作均由视觉定位系统完成。视觉定位系统采用两个双目相机并列的安装方式实现宽视野扫描，结合智能吹扫机器人底部的走行机构驱动，确保双目相机能够高效、准确地扫描和采集整列列车的三维点云数据。同时，采用模型匹配方法，确保待吹扫部件识别...

面向代偿抑制的按需辅助上肢康复外骨骼机器人————作者：黄双远;陈彦;李骏晟;黄国威;谢龙汉;

摘要：在中风患者的上肢运动康复训练过程中，由于其运动能力受损，往往通过躯干肌肉协同性激活，进而产生躯干代偿运动来扩大上肢末端运动范围。躯干代偿将导致患者训练习得的不正确的运动模式，使得正常运动功能“习得性废用”，本文介绍了一种具有代偿抑制功能的按需辅助上肢康复外骨骼机器人（以下简称为上肢康复外骨骼系统）。首先，设计了一套具有人机适配性的上肢康复外骨骼系统；然后，介绍了代偿状态识别器算法、代偿状态按需辅助...

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